減小了各驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的體積，增加了手指運(yùn)動(dòng)的柔性，能承受沖擊載荷，增大了手指的抓取力量。附圖說明圖1是機(jī)器人靈巧手外觀結(jié)構(gòu)示意圖；圖2是機(jī)器人靈巧手骨架(取掉手掌護(hù)板及手指護(hù)板后)結(jié)構(gòu)示意圖；圖3是機(jī)器人食指主視圖；圖4是圖3所示食指右視圖；圖5是機(jī)器人拇指主視圖；圖6是圖5所示拇指右視圖；圖7是圖5所示拇指俯視圖；圖8是食指前后彎曲和伸張時(shí)連桿結(jié)構(gòu)示意圖；圖9是食指左右擺動(dòng)時(shí)連桿結(jié)構(gòu)示意圖；圖10是電液直線作動(dòng)器結(jié)構(gòu)示意圖；圖11是圖10中e—e剖視圖；圖12是活塞結(jié)構(gòu)示意圖；圖13是轉(zhuǎn)盤結(jié)構(gòu)示意圖。圖中，1-手掌；2-擺動(dòng)支架；3-***指節(jié)；4-第二指節(jié)；5-第三指節(jié)；6-傳感器；7-拇指基體；8-拇指***指節(jié)；9-拇指第二指節(jié)；10-電液直線作動(dòng)器；21-擺動(dòng)支架與手掌鉸接孔；22-擺動(dòng)支架與活塞桿鉸接孔?。?3-擺動(dòng)支架與活塞桿鉸接孔ⅱ；31-***指節(jié)與擺動(dòng)支架鉸接孔；32-***指節(jié)與電液直線作動(dòng)器鉸接孔；33-***指節(jié)與活塞桿鉸接孔；41-第二指節(jié)與***指節(jié)鉸接孔；42-第二指節(jié)與電液直線作動(dòng)器鉸接孔；43-第二指節(jié)與活塞桿鉸接孔；51-第三指節(jié)與第二指節(jié)鉸接孔；52-第三指節(jié)與電液直線作動(dòng)器鉸接孔；71-拇指基體與電液直線作動(dòng)器鉸接孔；72-拇指基體與手掌鉸接孔。適配新能源汽車需求的高轉(zhuǎn)速行星減速電機(jī)，在緊湊空間內(nèi)實(shí)現(xiàn)高效動(dòng)力傳遞與速度調(diào)節(jié)。惠州高功率行星減速電機(jī)價(jià)格

    實(shí)現(xiàn)靜態(tài)去耦合。如圖5所示，腱繩10包括驅(qū)動(dòng)腱繩13和回復(fù)腱繩14，所述驅(qū)動(dòng)腱繩13和回復(fù)腱繩14包合在輔助滑輪7的兩側(cè)上并從另一個(gè)方向包合在轉(zhuǎn)動(dòng)滑輪5上，所述腱繩10從對(duì)應(yīng)的腱繩固定軸4的通線孔11通過。驅(qū)動(dòng)腱繩13和回復(fù)腱繩14呈8字形包合在兩滑輪上，兩個(gè)腱繩10包合的方向相反，采用兩組滑輪是為了形成在轉(zhuǎn)動(dòng)滑輪5上更大的包角，防止腱繩10在運(yùn)動(dòng)過程中從滑輪上滑出。如圖4所示，遠(yuǎn)離指尖的轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)軸上在過線孔位置設(shè)有避讓槽,避讓槽設(shè)置在指尖的轉(zhuǎn)動(dòng)方向上，避讓槽與過線孔連接處設(shè)有用于減少腱繩摩擦的彎角段17，避讓槽使得腱繩在彎曲時(shí)仍能夠通過所述轉(zhuǎn)軸軸心。若沒有避讓槽，在下方關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，腱繩會(huì)不可避免地與避讓槽產(chǎn)生干涉，該腱繩的偏轉(zhuǎn)中心將為其與轉(zhuǎn)軸的摩擦處，而不再是轉(zhuǎn)軸軸心，造成耦合。避讓槽一端設(shè)置在過線孔上，另一端貫通轉(zhuǎn)軸，避讓槽與轉(zhuǎn)軸形成的彎曲段17容易被腱繩接觸，因此設(shè)置向外凸出的彎角段17。彎角段可以減少腱繩收到的摩擦力和應(yīng)力。而避讓槽不但可以避免腱繩和過線孔的孔端部外緣的摩擦，而且可以保證腱繩在彎曲時(shí)仍能夠通過所述轉(zhuǎn)軸軸心，造成耦合。如圖6所示，遠(yuǎn)離指尖的轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動(dòng)滑輪連接有用于定位的軸套18。珠海按摩儀器行星減速電機(jī)編碼器剎車高精度行星減速電機(jī)的定位準(zhǔn)確，確保自動(dòng)化生產(chǎn)線加工的高精度與一致性。

    減速電機(jī)行星減速機(jī)減速馬達(dá)蝸輪減速機(jī)傘齒減速機(jī)加工定制是類別行星減速機(jī)品牌中國臺(tái)灣利明型號(hào)SB90-10-P0齒輪類型斜齒輪減速機(jī)安裝形式立式主營產(chǎn)品：寧波、舟山減速機(jī)寧夏利明減速機(jī)南昌利明行星減速中國臺(tái)灣利明減速機(jī)寧波市江北利明機(jī)電有限公司所在地：浙江寧波在線詢價(jià)供應(yīng)【精品**】140WM6140-502減速電機(jī)調(diào)速電機(jī)電磁剎車加工定制是型號(hào)M6140-502類型齒輪減速機(jī)使用范圍自動(dòng)化設(shè)備減速比150K品牌CNDF主營產(chǎn)品：軸流風(fēng)機(jī)減速電機(jī)永磁直流電機(jī)開關(guān)電源￥浙江東方機(jī)電有限公司所在地：浙江樂清市在線詢價(jià)供應(yīng)PL,PF系列三相減速電機(jī)主營產(chǎn)品：齒輪減速電機(jī)減速電機(jī)調(diào)速電機(jī)三相電機(jī)溫州東力電機(jī)工業(yè)有限公司所在地：浙江樂清市在線詢價(jià)ST雙曲面齒輪減速電機(jī)加工定制是類別雙曲面齒輪減速電機(jī)品牌ST型號(hào)SZG主營產(chǎn)品：電動(dòng)滾筒升降機(jī)齒條減速電機(jī)寧波市鎮(zhèn)海格瓦傳動(dòng)設(shè)備有限公司所在地：浙江寧波在線詢價(jià)上虞德立YTC170齒輪減速電機(jī)加工定制是類別齒輪減速機(jī)品牌德立型號(hào)齒輪類型斜齒輪減速機(jī)安裝形式立式/臥式主營產(chǎn)品：各類齒輪減速電機(jī)減速機(jī)各類電機(jī)冷卻塔減速機(jī)￥紹興上虞德立齒輪減速電機(jī)有限公司所在地：浙江紹興在線詢價(jià)廠家批發(fā)供應(yīng)RV、NRV、NMRV蝸輪蝸桿減速機(jī)。

    在大扭矩、低轉(zhuǎn)速的應(yīng)用場(chǎng)所，就需要微型直流減速電機(jī)了，減速機(jī)有各種不同的齒輪，如正齒輪減速箱、行星齒輪減速箱等。正齒輪減速箱的扭矩比較小，不過可以做到低噪音設(shè)計(jì)，而且每級(jí)效率傳動(dòng)可達(dá)91%，行星齒輪減速機(jī)主要是對(duì)于高扭矩傳導(dǎo)，傳動(dòng)效率每級(jí)79%，輸入和輸出位置為同一中心位置且輸入和輸出的旋轉(zhuǎn)方向相同。1.減速機(jī)輸出速度、力矩、微型電機(jī)轉(zhuǎn)速之間關(guān)系公式1：減速機(jī)轉(zhuǎn)速=微電機(jī)轉(zhuǎn)速÷減速比；公式2：減速機(jī)輸出力矩=微電機(jī)輸出力矩×減速比×減速機(jī)傳動(dòng)效率。以天孚20000轉(zhuǎn)的微電機(jī)為例，假設(shè)啟動(dòng)力矩為，減速比為100：1，減速箱傳動(dòng)效率為65%，那么可以通過公式1計(jì)算，即：20000RPM（微電機(jī)輸出轉(zhuǎn)速）÷100（減速比）=200RPM（***減速機(jī)輸出轉(zhuǎn)速）力矩輸出通過公式2計(jì)算，即：（微電機(jī)輸出力矩）×100（減速比）×65%（傳動(dòng)效率）=（***輸出力矩）TF齒輪減速機(jī)2.減速機(jī)的級(jí)數(shù)對(duì)微電機(jī)轉(zhuǎn)向的影響齒輪減速機(jī)1）當(dāng)正齒輪減速機(jī)級(jí)數(shù)為奇數(shù)時(shí)，減速箱輸出軸轉(zhuǎn)動(dòng)方向與微電機(jī)輸出旋轉(zhuǎn)方向相反，反之為偶數(shù)時(shí)則輸出方向與微電機(jī)相同；行星減速電機(jī)2）行星齒輪減速電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向與微電機(jī)輸出軸旋轉(zhuǎn)方向一樣，和級(jí)數(shù)沒有關(guān)系。精密制造的行星減速電機(jī)，通過多級(jí)齒輪傳動(dòng)，實(shí)現(xiàn)低轉(zhuǎn)速、大扭矩的動(dòng)力轉(zhuǎn)換需求。

    軸套18上設(shè)有用于通過腱繩的過線孔12和避讓槽15，避讓槽15沿軸套18的周向方向設(shè)置在指尖的轉(zhuǎn)動(dòng)方向上，避讓槽遠(yuǎn)離過線孔的一端設(shè)有用于減少腱繩摩擦的彎角端17，所述避讓槽使得腱繩在彎曲時(shí)仍能夠通過所述軸套軸心。此處的避讓槽起的目的與轉(zhuǎn)軸上的避讓槽一致，均是為了實(shí)現(xiàn)動(dòng)耦合，避讓槽沿軸套周向方向設(shè)置，其一端設(shè)置在過線孔上。轉(zhuǎn)軸和指節(jié)1之間設(shè)有軸向間隙。該軸向間隙可用于在于防止軸與關(guān)節(jié)之間因接觸而導(dǎo)致的干涉問題，提高機(jī)械的可靠性。所述軸向間隙可進(jìn)一步擴(kuò)大，以便加裝霍爾傳感器或者回旋式變阻器以實(shí)現(xiàn)角位移的反饋?；嗇S連接有軸套，軸套連接在轉(zhuǎn)軸上，因?yàn)檫^線孔同樣經(jīng)過該軸套，因此軸套上也具有對(duì)應(yīng)的孔和避讓槽。兩轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)2間隔布置。上方的轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)2繞接的腱繩10*在一個(gè)平面內(nèi)進(jìn)行彎轉(zhuǎn)，能更好的保證腱繩10彎轉(zhuǎn)時(shí)通過下方轉(zhuǎn)軸的軸心，保證力臂一致。遠(yuǎn)離指尖的指節(jié)1稱為近指端，該端在對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)2的下方具有對(duì)分別連接到兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)2的腱繩10進(jìn)行限位的限位板16，限位板16上分別具有兩個(gè)用于通過不同轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)2的孔。轉(zhuǎn)動(dòng)滑輪5和輔助滑輪7兩端伸出形成避免脫線的線槽。本方案的每個(gè)關(guān)節(jié)均可以**控制，具有更好的操控性。行星減速電機(jī)通過優(yōu)化齒輪嚙合，實(shí)現(xiàn)平穩(wěn)運(yùn)行，減少設(shè)備振動(dòng)與磨損。中山小型行星減速電機(jī)價(jià)格

帶自鎖功能的行星減速電機(jī)，可防止設(shè)備在斷電后發(fā)生逆轉(zhuǎn)，保障操作安全與可靠性?；葜莞吖β市行菧p速電機(jī)價(jià)格

    73-拇指基體與活塞桿鉸接孔；81-拇指***指節(jié)與擺動(dòng)支架鉸接孔；82-拇指***指節(jié)與電液直線作動(dòng)器鉸接孔；83-拇指***指節(jié)與活塞桿鉸接孔；91-拇指第二指節(jié)與拇指***指節(jié)鉸接孔；92-拇指第二指節(jié)與電液直線作動(dòng)器鉸接孔；101-彈性皮囊；102-電機(jī)端蓋；103-作動(dòng)器基體；104-電機(jī)定子；105-電機(jī)轉(zhuǎn)子；106-球形泵主軸；107-球形泵轉(zhuǎn)盤；108-球形泵缸體；109-球形泵活塞；1010-球形泵缸蓋；1011-球形泵套筒；1012-活塞桿鉸接孔；1013-密封環(huán)；1014-活塞桿與液壓缸密封圈；1015-活塞桿；1016-活塞；1017-活塞密封圈；1018-活塞桿與液壓缸端蓋密封圈；1019-液壓缸端蓋；1020-液壓缸端蓋與液壓缸密封圈；1021-液壓缸端蓋與彈性皮囊密封圈；1022-***進(jìn)排液通道；1023-第二進(jìn)排液通道；1024-作動(dòng)器鉸接孔。具體實(shí)施方式如圖1到圖4所示，電液驅(qū)動(dòng)機(jī)器人靈巧手為五指結(jié)構(gòu)，包括手掌1、拇指、食指、中指、無名指和小指；食指、中指、無名指和小指的結(jié)構(gòu)相同，每個(gè)手指都包括依次鉸接的***指節(jié)3、第二指節(jié)4和第三指節(jié)5，食指、中指、無名指和小指的***指節(jié)通過擺動(dòng)支架2鉸接在手掌1上；在***指節(jié)3、第二指節(jié)4和第三指節(jié)5內(nèi)分別鉸接有一個(gè)電液直線作動(dòng)器10?；葜莞吖β市行菧p速電機(jī)價(jià)格