從而使螺母35和拇指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2a的位置更趨近于在同一平面。第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)302、第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)303、第四驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)304的安裝結(jié)構(gòu)與***驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)301的安裝結(jié)構(gòu)相同，此處不再贅述。請(qǐng)參閱圖11至圖13，作為本發(fā)明提供的靈巧手的一種具體實(shí)施方式，拇指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2a包括與手掌外殼連接的***指節(jié)21、與***指節(jié)21轉(zhuǎn)動(dòng)連接的第二指節(jié)22、用于驅(qū)動(dòng)第二指節(jié)22轉(zhuǎn)動(dòng)的***牽引繩24，***指節(jié)21和第二指節(jié)22的轉(zhuǎn)動(dòng)軸上套設(shè)有***扭簧26，***扭簧26的兩端分別卡設(shè)于***指節(jié)21和第二指節(jié)22中，***扭簧26的回復(fù)力方向與第二指節(jié)22的彎曲方向相反，***牽引繩24為柔性繩，且***牽引繩24的一端與***驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)301連接，***牽引繩24的另一端伸入***指節(jié)21中并繞設(shè)于第二指節(jié)22的端部。***指節(jié)21與豎直部112固定連接，***牽引繩24靠近***驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)301一端與對(duì)應(yīng)的螺母35固定連接。例如，拇指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2a的***牽引繩24靠近***驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)301一端與***驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)301的螺母35固定連接。***驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)301工作時(shí)，拉動(dòng)***牽引繩24，***牽引繩24拉動(dòng)第二指節(jié)22，使第二指節(jié)22繞***指節(jié)21轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使第二指節(jié)22朝向掌心彎曲。***扭簧26在初始狀態(tài)時(shí)，***指節(jié)21和第二指節(jié)22的長度方向在同一條直線上，手指為伸直狀態(tài)。無刷減速電機(jī)支持正反轉(zhuǎn)切換，配合限位開關(guān)可實(shí)現(xiàn)往復(fù)運(yùn)動(dòng)控制，適用于自動(dòng)門、升降平臺(tái)。長沙高效無刷減速電機(jī)官網(wǎng)

    還需要從遙控器接收機(jī)那里接收控制信號(hào)，控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速，以滿足模型使用需要。總的來說，無刷電機(jī)的結(jié)構(gòu)是比較簡單的，真正決定其使用性能的還是無刷電子調(diào)速器，好的電子調(diào)速器需要有單片機(jī)控制程序設(shè)計(jì)、電路設(shè)計(jì)、復(fù)雜加工工藝等過程的總體控制，所以價(jià)格要比有刷電機(jī)高出很多。編輯本段模型無刷與有刷電機(jī)性能比較有刷電機(jī)的缺點(diǎn)模友們可能覺得奇怪，怎么一上來就挑有刷的毛病；呵呵，我把下面的缺點(diǎn)說出來，大家就知道有刷電機(jī)的毛病不小了。1、摩擦大，損耗大老模友們?cè)谝郧巴嬗兴㈦姍C(jī)的時(shí)候都碰到這個(gè)問題，那就是使用電機(jī)一段時(shí)間以后，需要打開電機(jī)來清理電機(jī)的碳刷，費(fèi)時(shí)費(fèi)力，維護(hù)強(qiáng)度不亞于來一次家庭大掃除。2、發(fā)熱大，壽命短由于有刷電機(jī)的結(jié)構(gòu)原因，電刷和換向器的接觸電阻很大，造成電機(jī)整體電阻較大，容易發(fā)熱，而永磁體是熱敏元件，如果溫度太高的話，磁鋼是會(huì)退磁的，使電機(jī)性能下降，影響有刷電機(jī)的壽命。3、效率低，輸出功率小上面說到的有刷電機(jī)發(fā)熱問題，很大程度是因?yàn)殡娏髯龉υ陔姍C(jī)內(nèi)部電阻上了，所以電能有很大程度轉(zhuǎn)化為了熱能，所以有刷電機(jī)的輸出功率不大，效率也不高。無刷電機(jī)的***1、無電刷、低干擾無刷電機(jī)去除了電刷。青島內(nèi)轉(zhuǎn)子無刷減速電機(jī)有限公司輕量化設(shè)計(jì)的無刷減速電機(jī)（≤2kg），適用于手持電動(dòng)工具、服務(wù)機(jī)器人等便攜設(shè)備。

    所述四指模塊包括四個(gè)四指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、用于分別驅(qū)動(dòng)其中兩個(gè)四指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)彎曲的第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、以及用于驅(qū)動(dòng)剩余兩個(gè)四指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)彎曲的第四驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述***驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、所述第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)及所述第四驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)均固定于所述手掌外殼的內(nèi)部。進(jìn)一步地，四個(gè)所述四指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)分別為食指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、中指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、無名指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)以及小指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動(dòng)所述食指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動(dòng)所述中指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述第四驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)同時(shí)驅(qū)動(dòng)所述無名指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和所述小指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。進(jìn)一步地，所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、所述第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、所述第四驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)自食指至小指依次排列，且所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、所述第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、所述第四驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的長度方向與四指的長度方向相同，所述***驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)靠近手臂設(shè)置，且所述***驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的長度方向與拇指的長度方向相同。進(jìn)一步地，所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、所述第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、所述第四驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)相同，所述***驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)鏡像設(shè)置。進(jìn)一步地，所述***驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、所述第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、所述第四驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)相同。進(jìn)一步地。

    所述***驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)件、與所述驅(qū)動(dòng)件的輸出端連接的絲杠、以及與所述絲杠螺紋連接的螺母，所述拇指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與所述螺母固定連接，所述螺母上開設(shè)有至少一個(gè)引線孔。進(jìn)一步地，所述***驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括設(shè)于所述驅(qū)動(dòng)件和所述絲杠之間的換向機(jī)構(gòu)，所述換向機(jī)構(gòu)包括與所述驅(qū)動(dòng)件的輸出軸固定連接的主動(dòng)齒輪、與所述主動(dòng)齒輪嚙合的從動(dòng)齒輪，所述絲杠與所述從動(dòng)齒輪固定連接，且所述驅(qū)動(dòng)件和所述絲杠設(shè)于所述換向機(jī)構(gòu)的同一側(cè)。進(jìn)一步地，所述***驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括用于監(jiān)測手指彎曲狀態(tài)的控制板，所述控制板上具有與其電連接的滑動(dòng)變阻器，所述滑動(dòng)變阻器的滑塊與所述螺母固定連接。進(jìn)一步地，所述拇指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括與所述手掌外殼連接的***指節(jié)、與所述***指節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)連接的第二指節(jié)、用于驅(qū)動(dòng)所述第二指節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)的***牽引繩，所述***指節(jié)和所述第二指節(jié)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸上套設(shè)有***扭簧，所述***扭簧的兩端分別卡設(shè)于***指節(jié)和第二指節(jié)中，所述***扭簧的回復(fù)力方向與所述第二指節(jié)的彎曲方向相反，所述***牽引繩為柔性繩，且所述***牽引繩的一端與所述***驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，所述***牽引繩的另一端伸入所述***指節(jié)中并繞設(shè)于所述第二指節(jié)端部。進(jìn)一步地。低噪音設(shè)計(jì)（≤55dB）的無刷減速電機(jī)，為醫(yī)療影像設(shè)備、實(shí)驗(yàn)室儀器提供安靜運(yùn)行環(huán)境。

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無刷電機(jī)與斜齒輪減速箱組合，傳動(dòng)效率超 90%，降低能耗的同時(shí)提升設(shè)備運(yùn)行經(jīng)濟(jì)性。長沙高效無刷減速電機(jī)官網(wǎng)

    可以將位置控制器和位置反饋電路去掉。通常在高性能的位置控制器中位置和轉(zhuǎn)速傳感器都是需要的。如果*有位置傳感器而沒有轉(zhuǎn)速傳感器，那就要求檢測位置信號(hào)的差異，在模擬系統(tǒng)中就要導(dǎo)致噪聲的放大；而在數(shù)字系統(tǒng)中這不是問題。對(duì)于位置和轉(zhuǎn)速控制的無刷直流電動(dòng)機(jī)，位置傳感器或者是其他獲取轉(zhuǎn)子位置信息的元件是一定要的。圖2經(jīng)典轉(zhuǎn)速和位置控制無刷直流電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)方框圖許多高性能的應(yīng)用場合為了轉(zhuǎn)矩控制還需要電流反饋。至少，需要匯線電流反饋來防止電機(jī)和驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)過流。當(dāng)添加一內(nèi)電流閉環(huán)控制就能實(shí)現(xiàn)非常快的電流源逆變器那樣的性能，而不需要直流耦合電抗器，它被稱為電流調(diào)節(jié)電壓源逆變器。驅(qū)動(dòng)中的直流電壓調(diào)節(jié)也可由作用類似直流電源的可控整流器來實(shí)現(xiàn)，或者既可通過在變換器中將PWM信號(hào)同時(shí)加在上下開關(guān)，也可通過**加在上開關(guān)或下開關(guān)來實(shí)現(xiàn)。直流無刷電機(jī)電機(jī)分類直流無刷電機(jī)直流電動(dòng)機(jī)一般直流電動(dòng)機(jī)具有相同的工作原理和應(yīng)用特性，而其組成是不一樣的。除了電機(jī)本身外，前者還多一個(gè)換向電路，電機(jī)本身和換向電路緊密結(jié)合在一起。許多小功率電動(dòng)機(jī)的電機(jī)本身是與換向電路合成一體，從外觀上看直流無刷電動(dòng)機(jī)與直流電動(dòng)機(jī)完全一樣。長沙高效無刷減速電機(jī)官網(wǎng)