所述四指模塊包括四個四指驅動機構、用于分別驅動其中兩個四指驅動機構彎曲的第二驅動機構和第三驅動機構、以及用于驅動剩余兩個四指驅動機構彎曲的第四驅動機構；所述***驅動機構、所述第二驅動機構、所述第三驅動機構及所述第四驅動機構均固定于所述手掌外殼的內部。進一步地，四個所述四指驅動機構分別為食指驅動機構、中指驅動機構、無名指驅動機構以及小指驅動機構，所述第二驅動機構用于驅動所述食指驅動機構，所述第三驅動機構用于驅動所述中指驅動機構，所述第四驅動機構同時驅動所述無名指驅動機構和所述小指驅動機構。進一步地，所述第二驅動機構、所述第三驅動機構、所述第四驅動機構自食指至小指依次排列，且所述第二驅動機構、所述第三驅動機構、所述第四驅動機構的長度方向與四指的長度方向相同，所述***驅動機構靠近手臂設置，且所述***驅動機構的長度方向與拇指的長度方向相同。進一步地，所述第二驅動機構、所述第三驅動機構、所述第四驅動機構的結構相同，所述***驅動機構和所述第二驅動機構的結構鏡像設置。進一步地，所述***驅動機構、所述第二驅動機構、所述第三驅動機構、所述第四驅動機構的結構相同。進一步地。無刷減速電機的多速比選擇，可靈活調整輸出轉速與扭矩，適配多樣化工況需求。江蘇高效無刷減速電機廠家

    壽命長；11、不產生火花，特別適合性場所，有防爆型；12、根據需要可選梯形波磁場電機和正弦波磁場電機。直流無刷電機應用無刷直流電機的應用十分***，如汽車、工具、工業工控、自動化以及航空航天等等。總的來說，無刷直流電機可以分為以下三種主要用途：持續負載應用：主要是需要一定轉速但是對轉速精度要求不高的領域，比如風扇、抽水機、吹風機等一類的應用，這類應用成本較低且多為開環控制。可變負載應用：主要是轉速需要在某個范圍內變化的應用，對電機轉速特性和動態響應時間特性有更高的需求。如家用器具中的、甩干機和壓縮機就是很好的例子，汽車工業領域中的油泵控制、電控制器、發動機控制等，這類應用的系統成本相對更高些。定位應用：大多數工業控制和自動控制方面的應用屬于這個類別，這類應用中往往會完成能量的輸送，所以對轉速的動態響應和轉矩有特別的要求，對控制器的要求也較高。測速時可能會用上光電和一些同步設備。過程控制、機械控制和運輸控制等很多都屬于這類應用。實用性新型無刷電機是與電子技術、微電子技術、數字技術、自控技術以及材料科學等發展緊密聯系的。它不*限于交直流領域，還涉及電動、發電的能量轉換和信號傳感等領域。江蘇高效無刷減速電機廠家高精度行星齒輪組與無刷電機結合，實現低背隙、高扭矩輸出，滿足工業機器人精密傳動需求。

    本發明屬于機器人技術領域，更具體地說，是涉及一種靈巧手。背景技術：隨著我國工業的快速發展以及人工成本的不斷提高，普通的人工模式已經滿足不了生產力的需求，工業的發展越來越離不開機器人的應用。在機器人技術的推動下，機器人的種類越來越多樣化。其中，用于餐廳、商場等服務類的機器人對其手部的靈活性要求較高，靈巧手逐漸成為發展趨勢，其仿人的外觀和抓握方式會給人更加親切的印象。目前，服務機器人的手部靈活性都比較差，不能很好的適應環境很好地實現各種抓拾取等應用場景；此外，通常一個手指的自由度由一個驅動器來控制，這就導致了驅動器數量較多，整個靈巧手驅動器所需的體積較大，還有可能占用小臂空間。技術實現要素：本發明的目的在于提供一種靈巧手，以解決現有技術中存在的靈巧手驅動機構體積較大、占用小臂空間的技術問題。為實現上述目的，本發明采用的技術方案是：提供一種靈巧手，包括：手掌外殼；拇指模塊，與所述手掌外殼固定連接，所述拇指模塊包括拇指驅動機構、以及用于驅動所述拇指驅動機構彎曲的***驅動機構；四指模塊，與所述手掌外殼固定連接。

    增加通過電流，在電壓不變的情況下，這樣電機的輸出功率就增加了，內轉子電機的這種扭力特性也體現在具體的應用上，以前不少輕型泡沫固定翼飛機，**初都用的是內轉子無刷電機，但是因為扭力特性的緣故，飛機螺旋槳并不是直接連接在電機上（非直驅），而是增加了一個減速齒輪組，為的就是改善內轉子電機的扭力性能。同系列同外形尺寸的無刷電機，KV值也能區別電機的特性，比如B3674內轉子電機，一個KV值是1860，一個KV值是2075，那***個電機的扭力就要大一些，峰值做工電流就相對小一些；第二個電機的技術高一些，但是扭力特性就比***個電機要差，峰值電流就會更大一些。無刷電機KV的意義，一定讓你受益匪淺無刷電機的一些基本知識模型用無刷KV值低的有1-2千，高的到5-6千，他表示的是電壓每升高1伏，轉速增加的數值，對于無刷，這個值是個常量對于同種尺寸規格的無刷來說：&繞線匝數多的，KV值低，**高輸出電流小，但扭力大繞線匝數少的，KV值高，**高輸出電流大，但扭力小單從KV值，不可以評價電機的好壞，因為不同KV值有不同的適用場合：低電壓環境（）KV值低的，由于轉速偏低，適合配較小的減速比和較大的螺旋槳，靠較大負荷來提升電流，輸出較大功率；KV值高的。無刷減速電機采用電子換向技術，消除機械磨損，壽命長、維護少，適配 24 小時連續運轉設備。

    異步電動機主要***應用于驅動機床、水泵、鼓風機、壓縮機、起重卷揚設備、礦山機械、輕工機械、農副產品加工機械等大多數工農生產機械以及家用電器和醫療器械等。在家用電器中應用比較多，例如電扇、電冰箱、空調、吸塵器等。減速電機同步電動機同步電動機主要用于大型機械，如鼓風機、水泵、球磨機、壓縮機、軋鋼機以及小型、微型儀器設備或者充當控制元件。其中三相同步電動機是其主體。此外，還可以當調相機使用，向電網輸送電感性或者電容性無功功率。減速電機常見類型1）蝸輪蝸桿減速機的主要特點是具有反向自鎖功能，可以有較大的減速比，輸入軸和輸出軸不在同一軸線上，也不在同一平面上。但是一般體積較大，傳動效率不高，精度不高。2）諧波減速電機的諧波傳動是利用柔性元件可控的彈性變形來傳遞運動和動力的，體積不大、精度很高，但缺點是柔輪壽命有限、不耐沖擊，剛性與金屬件相比較差。輸入轉速不能太高。3）行星減速電機其***是結構比較緊湊，回程間隙小、精度較高，使用壽命很長，額定輸出扭矩可以做的很大。但價格略貴。減速電機一般用于低轉速大扭矩的傳動設備。無刷減速電機憑借低噪音、低振動特性，為醫療設備、精密儀器提供安靜穩定運行環境。長沙直營無刷減速電機編碼器剎車

無火花產生的無刷減速電機，適用于易燃易爆場所，保障特殊環境下的作業安全。江蘇高效無刷減速電機廠家

    如車床的主軸速度、各種攪拌器的攪拌軸速度、輸送不同物品時的輸送機速度等,如何調速是工程技術人員甚為關心的話題。下面把工程上應用的各種調速方法進行簡述。[1]1.有級調速變極調速是**簡單和**經濟的調速方法。但只限于中小容量(2kw以下)和起動次數不多的場合。通常只能有兩檔速度,能達到的調速比也較小(l:2一6),極限做到三檔;在某些特定的行業,如車床等,往往用帶排檔的齒輪箱進行有級調速。雖有兒檔速度,但調速范圍不大。[1]2.無級調速可分成機械式和電氣式。前者常見方法是在電機與齒輪箱聯結處插人機械無級調速裝置(主要有皮帶盤式、摩擦盤式)。其***是調速平穩,結構不復雜,適用于惡劣環境;缺點是調速范圍小(一般在1:lO以內)盆皮帶和摩擦盤屬易耗件,需定期維護更換。后者是對異步電機進行串級調速、轉子電阻調速或對直流電機進行調壓調速等。[1]減速電機規范表編輯三相電壓全負載電流值鈞寶電機輸出馬力50Hz-4P60Hz220V380V415V440VRPM220V380V440V460VRPV100WWWW0W0W0W14501745減速電機特點編輯1、同軸式斜齒輪減速電機結構[2]緊湊,體積小,造型美觀,承受過載能力強。2、傳動比分級精細,選擇范圍廣,轉速型譜寬,范圍i=2-28800。3、能耗低,性能優越。江蘇高效無刷減速電機廠家