所述拇指驅動機構還包括位于手指末端的第三指節，所述第三指節與所述第二指節轉動連接，且所述第二指節和所述第三指節的轉動軸上套設有第二扭簧，所述第二扭簧的兩端分別卡設于第二指節和第三指節中，所述第二扭簧的回復力方向與所述第三指節的彎曲方向相反，所述第二指節中設有用于驅動所述第三指節轉動的第二牽引繩，所述第二牽引繩的一端繞設于所述***指節的端部，所述第二牽引繩的另一端繞設于所述第三指節的端部。本發明提供的靈巧手的有益效果在于：與現有技術相比，本發明靈巧手包括拇指模塊和四指模塊，拇指模塊和四指模塊均固定于手掌外殼，可分別裝配，拇指模塊的***驅動機構、四指模塊的第二驅動機構、第三驅動機構和第四驅動機構均設于手掌外殼的內部，且通過第四驅動機構同時驅動兩個四指驅動機構，而且四指驅動機構、拇指驅動機構可在動力源的帶動下自身彎曲實現手指指節的彎曲，可實現靈活抓取、拾取工作；同時，減少了驅動結構的數量，充分利用手指的空間，減小了該靈巧手驅動部分的體積，無需占用小臂的空間。附圖說明為了更清楚地說明本發明實施例中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地。無刷減速電機的智能溫控系統實時監測溫度，超閾值時自動降速，保障設備安全運行。青島外轉子無刷減速電機

    用沾鋁焊劑鋁焊條在浸錫爐上浸錫，套一熱縮管熱縮即可。浸錫爐上浸錫的***是：比電烙鐵的溫度高且均勻穩定，焊錫均勻滲透性強。另外，鋁助焊劑成分多易炭化，在錫爐中析出，不會在焊點處殘留。此種工藝統計結果，鋁線電機綜合失效率在3‰左右，部分失效原因是鉚接和浸錫后斷線失效。后采用直接纏繞措施，且注意纏繞圈放間隙，使浸錫后防止堆焊和擴大接觸面積。采取此項措施后統計表明，鋁線電機失效率又下降了1‰左右。[3]（d）去漆皮+銅引線后浸錫再封膠去漆皮工藝采用的是漆包線**的脫漆粉，在不銹鋼爐中將其溶化，鋁線接頭處浸在溶液中，大概2s~3s就可脫漆，用濕布揩干凈，去漆后既干凈又不傷線，也沒今后的腐蝕之憂。接銅引線是直接纏繞后用沾鋁焊劑鋁焊條在浸錫爐中浸錫，再用高收縮比的帶膠雙層熱縮管，里面層有**，完全杜絕氧化的問題。據統計：采用此焊接工藝，鋁線電機綜合失效率在1‰左右，此工藝是**合理可靠的，值得推廣[3]。詞條圖冊更多圖冊參考資料1.單政強,吳羅凌．齒輪減速電機：電世界，20002.科普減速電機的結構特點解析．大比特微電機世界網[引用日期2016-08-17]3.石建麗．減速電機模塊化設計：電機技術，2012詞條標簽：科學百科信息科學分類。浙江行星無刷減速電機供應商高剛性輸出軸設計的無刷減速電機，能承受徑向 / 軸向負載，穩定驅動重型機械傳動系統。

    下面描述中的附圖**是本發明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動性的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。圖1為本發明實施例提供的靈巧手的立體結構圖；圖2為本發明實施例提供的靈巧手的部分立體結構圖；圖3為本發明實施例提供的***驅動機構的立體結構圖；圖4為本發明實施例提供的***驅動機構隱藏第二支撐部后的立體結構圖；圖5為本發明實施例提供的控制板和螺母的裝配圖；圖6為本發明實施例提供的螺母的立體結構圖；圖7為本發明實施例提供的卡線夾的立體結構圖；圖8為本發明實施例提供的卡線夾的結構圖；圖9為本發明實施例提供的***承載板的立體結構圖；圖10為本發明實施例提供的第二承載板的立體結構圖；圖11為本發明實施例提供的拇指驅動機構的立體結構圖；圖12為本發明實施例提供的拇指驅動機構隱藏部分殼體后的立體結構圖；圖13為本發明實施例提供的拇指驅動機構的結構圖；圖14為本發明實施例提供的***指節的立體結構圖；圖15為本發明實施例提供的***指節的結構圖；圖16為本發明實施例提供的第二指節的立體結構圖；圖17為本發明實施例提供的第二指節的結構圖；圖18為本發明實施例提供的第二指節的部分結構圖。

    直流無刷電動機的電機本身是機電能量轉換部分，它除了電機電樞、永磁勵磁兩部分外，還帶有傳感器。電機本身是直流無刷電機的**，它不*關系到性能指標、噪聲振動、可靠性和使用壽命等，還涉及制造費用及產品成本。由于采用永磁磁場，使直流無刷電機擺脫一般直流電機的傳統設計和結構，滿足各種應用市場的要求，并向著省銅節材、制造簡便的方向發展。永磁磁場的發展與永磁材料的應用密切相關，第三代永磁材料的應用，促使直流無刷電機向高效率、小型化、節能方向邁進。為了實現電子換向必須有位置信號來控制電路。早期用機電位置傳感器獲得位置信號，現已逐步用電子式位置傳感器或其它方法得到位置信號，**簡便的方法是利用電樞繞組的電勢信號作為位置信號。要實現電機轉速的控制必須有速度信號。用獲得位置信號相近方法取得速度信號，**簡單的速度傳感器是測頻式測速發電機與電子線路相結合。直流無刷電機的換向電路由驅動及控制兩部分組成，這兩部分是不容易分開的，尤其小功率用電路往往將兩者集成化成為單一**集成電路。在功率較大的電機中，驅動電路和控制電路可各自成為一體。驅動電路輸出電功率，驅動電動機的電樞繞組，并受控于控制電路。無刷減速電機采用永磁體結構，輸出扭矩穩定，滿足重載工況下的持續動力傳輸需求。

    包括帶制動)電機:有三相交流電機(12OW一30kw)和單相交流電機(IW一1o2w)。(2)直流(包括帶制動)電機:有電磁式(幾瓦到幾十千瓦)和永磁式(幾瓦到幾千瓦)直流電機。(3)交(直)流伺服電機。(4)各種控制電機和特種電機。2.按齒輪箱傳動方式分類主要有以下類別。(l)齒輪傳動:包括斜齒輪,蝸輪蝸桿,錐(傘)齒輪,行星齒輪。齒輪傳動是**經典的傳動,單級傳動效率高達98%以上,結構簡單,可靠性高,壽命長(設計壽命20年),功率范圍大(可達30kw)。[1](2)擺線針輪:采用行星傳動原理,擺線輪與針輪嚙合,實現了多齒同時嚙合傳動,避免了斷齒的可能性。它結構緊湊,體積小,傳動比大,一級速比可達1:119,單級傳動平均效率達9O%以上。[1](3)諧波傳動:是由諧波發生器產生機械波,然后通過柔性齒輪變形,產生齒間相對位移而達到傳動目的。***為單級傳動比可達1:50,嚙合齒數多,承載能力高,體積小,質量輕,單級傳動效率達印%一9O%。但柔輪做成薄壁結構,在反復變形狀態下工作,熱處理要求較高。一般用于中、小功率的傳動,電機功率在10kw以下。[1]減速電機調速方法編輯齒輪減速電機是固定轉速的減速電機,一旦速比選定,電機選定,**后輸出轉速是固定的。但實際使用中,還有許多場合要求速度有所變化。低噪音設計（≤55dB）的無刷減速電機，為醫療影像設備、實驗室儀器提供安靜運行環境。長沙無刷減速電機哪家好

高精度行星齒輪組與無刷電機結合，實現低背隙、高扭矩輸出，滿足工業機器人精密傳動需求。青島外轉子無刷減速電機

    且第二驅動機構302、第三驅動機構303、第四驅動機構304的長度方向與四指的長度方向相同，***驅動機構301靠近手臂設置，且***驅動機構301的長度方向與拇指的長度方向平行。第二驅動機構302、第三驅動機構303、第四驅動機構304靠近四指一側設置，且其輸出端均面向四指設置，使其輸出端可直接伸入手指使排指驅動機構彎曲；***驅動機構301靠近手臂設置，***驅動機構301的輸出端面向拇指設置，第四驅動機構304與***驅動機構301的長度方向垂直，充分利用手掌外殼內的空間。可選地，***驅動機構301、第二驅動機構302、第三驅動機構303和第四驅動機構304的輸出方向與其長度方向相同。請參閱圖3及圖4，作為本發明提供的靈巧手的一種具體實施方式，***驅動機構301包括用于驅動件31、與驅動件31的輸出端連接的絲杠34、以及與絲杠34螺紋連接的螺母35，拇指驅動機構2a與螺母35固定連接，螺母35上開設有至少一個引線孔3501。驅動件31用于提供動力源，驅動件31包括但不限于步進電機、伺服電機等，驅動件31的輸出端旋轉運動。絲杠34與驅動件31的輸出端連接，驅動件31輸出端的旋轉運動帶動絲杠34旋轉，使絲杠34的旋轉帶動螺母35在絲杠34上前后移動。青島外轉子無刷減速電機