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即半圓柱凹槽的凹槽深度尺寸略大于半圓柱半徑,活塞銷座的半圓柱需要從端部插入轉盤銷座的半圓柱凹槽內形成柱面鉸鏈;球形泵轉盤107的轉盤軸從球形泵缸體108下端開口伸出,在球形泵主軸106的上端面設置有滑槽,滑靴與滑槽相配,在球形泵轉盤107的轉盤軸端部設置有滑靴,轉盤軸上的滑靴插入球形泵主軸106上的滑槽內滑動。所述活塞軸孔和轉盤軸的軸線都通過所述球形內腔的球心,活塞軸孔和轉盤軸的軸線夾角為α;球形泵主軸106旋轉時,帶動球形泵轉盤107和球形泵活塞109在球形泵的球形內腔內旋轉,球形泵轉盤107的滑靴在球形泵主軸106的滑槽內往復擺動,球形泵轉盤107和球形泵活塞109相對擺動,在所述球形泵轉盤107的上端面、所述球形泵活塞109的兩側面與所述球形內腔之間形成容積交替變化的v1工作室和v2工作室;球形泵缸蓋1010的兩個進、排液孔分別與往復活塞機構活塞1016兩側的兩個工作室上的排、進液孔通過設置在作動器基體103內的***進排液通道1022和第二進排液通道1023連通(在往復活塞機構活塞兩側的兩個工作室上設置有進、排液孔,一個工作室為進液孔則另一個工作室為排液孔,球形泵的排液孔與往復活塞機構的進液孔連通,球形泵的進液孔與往復活塞機構的排液孔連通)。長沙小型行星減速電機多少錢具備低噪音、低振動特性的行星減速電機,在醫療設備中確保運行靜謐性與操作安全性。

較欠驅動的驅動方式更為靈巧,可以做出更多的運動。對于一個關節,其設置在兩個指節之間,上方的指節鉸接連接在下方指節上。具體的,上方的指節端部具有兩個通孔,下方的指節也具有兩個對應的凹槽,上方指節端部插裝在下方指節中,并通過一個轉軸連接,該轉軸在兩個通孔之間的間隙套裝固定有轉動滑輪。轉動滑輪的正下方也具有同樣的輔助滑輪,兩滑輪的周向面在同一面上?;喌耐饩墐啥烁咧虚g低形成過線的槽,該槽通過腱繩,腱繩包合在兩個滑輪上,其端部向上伸出進入通線孔,通線孔設置在腱繩固定軸上,該腱繩固定軸固定連接在對應轉動的關節上。腱繩的固定方式可以為其端部打結使得其直接變大,也可以套有直徑比該結構通過腱繩的收縮實現對應關節的轉動,同時,腱繩的兩端設置在轉動滑輪上,力臂一致,回復和驅動的力一致。如果沒有腱繩固定軸,那么轉動滑輪會受到相當巨大的負荷,壽命較短。以上所述的實施例只是本發明的較佳的方案,并非對本發明作任何形式上的限制,在不超出權利要求所記載的技術方案的前提下還有其它的變體及改型。
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轉動關節2包括與遠離靈巧手根部的指節1連接的腱繩固定軸4、所述遠離靈巧手根部的指節1下方相鄰的指節1上轉動連接有轉動滑輪5和輔助滑輪7,轉動滑輪和輔助滑輪端面沿周向方向凸出形成線槽,線槽避免腱繩脫出。腱繩固定軸與上方的指節一體成型。所述轉動滑輪5和輔助滑輪7均固定套裝在轉軸上,轉動滑輪5所在的轉軸為轉動轉軸6,輔助滑輪7所在的為輔助轉軸8,這些轉軸轉動連接在指節1上。轉動轉軸6兩端細中間粗,轉軸和指節1之間設有軸承9。軸承9內圈和轉軸固定連接,外圈與下方的指節1過盈配合實現轉軸相對指節1轉動。轉軸與對應的滑輪之間通過鍵連接或者軸體為非對稱形狀,滑輪芯部具有對對應該滑輪的槽。輔助滑輪7設置在轉動滑輪5下方,轉動關節2滑輪和輔助滑輪7的外側套設有腱繩10,腱繩10固定繞接在轉動滑輪5和輔助滑輪7上,腱繩固定軸4上設有通線孔11,腱繩10通過通線孔11,腱繩10端部直徑較通線孔11大。如圖3所示,遠離指尖的轉動關節2的轉軸和腱繩固定軸4上設有用于通過腱繩10的過線孔12,所述腱繩10穿過通線孔11繞接固定在靠近指尖的轉動關節2的轉動滑輪5和輔助滑輪7上。下方的轉軸和腱繩固定軸4具有貫通的過線孔12,該孔用于通過上方轉動關節2的腱繩10。低發熱設計的行星減速電機,降低運行溫度,提高設備長時間連續工作的可靠性。長沙按摩儀器行星減速電機廠家
具備 IP67 防護等級的行星減速電機,可適應潮濕、粉塵等惡劣工業環境長期穩定運行。江蘇消防設備行星減速電機聯系方式
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